鳞翅目(Lepidoptera)昆虫(蝶、蛾)的幼虫。体圆柱形，分13节，有3对胸足和数对腹足。头两侧各有6眼，触角短，腭强壮。粪便带毒。有些毛虫另有俗名，如尺蠖、蚕和大军虫(一星黏虫的幼虫)等。